1. 네트워크 설정 동일한 네트워크에 연결시키거나, 다른 네트워크인 경우에는 포트포워딩을 해서 연결가능하게 한다 ping이나 ssh 접속을 통해서, 서로 연결이 가능한지 확인해본다 2. 컴퓨터 환경 설정 /etc/hosts 설정 컴퓨터 설정 호스트 컴퓨터(roscore)는 클라이언트 컴퓨터의 아이피와 호스트 이름을 추가한다 클라이언트 컴퓨터는 서버 컴퓨터의 아이피와 호스트 이름을 추가한다 파일 수정 이후 sudo service network-manager restart로 서비스를 재시작한다 .bashrc 설정 ROS_HOSTNAME는 주석하여 지우고, ROS_MASTER_URI를 자신의 IP로 설정한다. 파일 작성 이후, source ~/.bashrc로 설정을 업데이트한다 3. 연결 테스트 서버는 2개의..
1. 패키지 생성 cd ~/${workspack_name}/src # cd ~/ros_ws/src catkin_create_pkg ${package_name} roscpp rospy std_msgs # catkin_create_pkg driving_test roscpp rospy std_msgs cd ../ && catkin_make rospack find ${package_name} # rospack find driving_test cd src/${package_name} # cd src/driving_test mkdir launch 2. 파일 작성 src에 turtle.py를 생성한 후, 다음의 내용을 작성하고 chmod +x turtle.py로 권한을 추가한다 #!/usr/bin/env python..
1. 관련 패키지 설치sudo apt install liburdfdom-tools ros-melodic-joint-state-publisher-gui 2. 패키지 및 작업 폴더 생성cd ~/${workspack_name}/src # cd ~/ros_ws/src catkin_create_pkg ${package_name} roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro # catkin_create_pkg urdf_example roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro cd ../ && catkin_make rospack find ${package_name} # rospack find urdf_example cd src/${package_name} # c..
1. 패키지 및 작업 폴더 생성cd ~/${workspack_name}/src # cd ~/ros_ws/src catkin_create_pkg ${package_name} rospy std_msgs # catkin_create_pkg custom_message rospy std_msgs cd ../ && catkin_make rospack find ${package_name} # rospack find custom_message cd src/${package_name} # cd src/custom_message mkdir msg mkdir launch 2. 메시지 형식 정의cd msg로 폴더를 이동한 뒤, vi person.msg 파일을 만들고 아래의 내용을 작성한다.string first_name st..
1. ROS 1. 개념 로봇 소프트웨어를 개발하는데 필요한 소프트웨어의 집합체 각종 센서와 모터를 프로그래머가 편하게 사용할 수 있도록 지원 표준화된 통신 프로토콜을 따르는 이기종간의 메시지 교환이 가능 통신은 토픽의 발행 및 구독 기반의 메시지 교환 형식으로 진행 2. 용어 마스터 노드 사이의 통신을 총괄 관리(ROS Core) 노드(node) 실행 가능한 최소 단위의 프로세스으로서 토픽을 주고 받는 통신 주체 토픽(topic) 노드간에 통신할 수 있는 채널 (일방적이거나 지속적, 1:1과 N:N 통신 가능) 메시지(message) 통신되는 실제 데이터 발행자 토픽을 만들어 보내는 노드 구독자 토픽을 받는 노드 패키지(package) 하나 이상의 노드와 노드실행을 위한 정보 등을 묶어놓은 것 2. RO..
ROS2란? Robot Operating System의 약자로, 응용 프로그램 개발을 위한 운영체제와 유사한 플랫폼이다. 원래 로보틱스를 연구할 목적으로 설계되었으나, 산업 및 상업용 로보틱스 분야에서 사용하고 있다. 다른 운영체제나 이기종 디바이스간의 통신에서 데이터를 주고 받을 수 있는 장점이 있다. ROS 버전에서 ROS2 버전이 개발되었으며, ROS2가 새로운 로보틱스 분야의 표준이 되고 있다. ROS에서 마지막으로 배포된 Noetic는 2025년에 지원이 완료된다. ROS와 ROS2의 차이점은 많이 있지만, 대표적으로 ROS2부터는 리눅스 이외의 윈도우와 맥에서 지원이 되고, Python3을 지원하고 있다는 점이다. 메타 운영체제 중의 하나로, 전통적인 운영체제라고는 할 수 없다. 메타 운영체제..
Turtle Bot3 ROS의 공식 레퍼런스 로봇으로서, 로보티즈에서 개발하였다.라즈베리파이, 라이더센서 등이 장착되어 있다.Buger와 Waffle 버전으로 나눠지는데, 가격과 성능에서 차이가 난다.터틀봇3 버거 RPi4 2GB는 현재 786,00원으로 판매된다.터틀봇3 와플파이 RPi4 2GB는 현재 1,827,100원으로 판매된다. OMOROBOT R1 MINI젯슨 나노와 YD Lidar, Raspberry PI 카메라가 장착되어 있다.제조사에서 ROS2용 패키지를 제공하고 있다.R1 mini Basic와 R1 mini Pro로 나누어 진다.R1 mini Basic은 현재 398,400원으로 판매된다.R1 mini Pro는 현재 689,700원으로 판매된다. Stella N2오드로이드(odroid)..
