ROS URDF

1. 관련 패키지 설치

sudo apt install liburdfdom-tools ros-melodic-joint-state-publisher-gui

 

2. 패키지 및 작업 폴더 생성

cd ~/${workspack_name}/src # cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg ${package_name} roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro # catkin_create_pkg urdf_example roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro
cd ../ && catkin_make
rospack find ${package_name} # rospack find urdf_example
cd src/${package_name} # cd src/urdf_example
mkdir urdf
mkdir launch

 

3. urdf 파일 작성하기

• cd urdf로 경로를 이동한다

• vi my_robot.urdf로 파일을 오픈한 뒤, 아래의 내용을 작성한다

  <robot name="test_robot">
      <link name="link1" />
      <link name="link2" />
      <link name="link3" />
      <link name="link4" />
  
      <joint name="joint1" type="continuous">
      <parent link="link1"/>
      <child link="link2"/>
      <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
      <axis xyz="-0.9 0.15 0" />
      </joint>
  
      <joint name="joint2" type="continuous">
      <parent link="link1"/>
      <child link="link3"/>
      <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
      <axis xyz="-0.707 0.707 0" />
      </joint>
  
      <joint name="joint3" type="continuous">
      <parent link="link3"/>
      <child link="link4"/>
      <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
      <axis xyz="0.707 -0.707 0" />
      </joint>
  </robot>

• check_urdf my_robot.urdf로 파일 내용을 검증한다

  

• urdf_to_graphiz my_robot.urdf로 pdf 파일을 생성해서 내용을 확인해본다

  

  

 

 

4. launch 파일 작성 및 실행

• cd ../launch 경로로 이동한다

• vi view_my_robot.launch로 파일을 생성한 뒤, 아래의 내용을 작성한다

  <launch>
      <arg name="model" />
  
      <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_example)/urdf/my_robot.urdf" />
  
      <param name="use_gui" value="true"/>
      <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
      <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
      <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_example)/urdf.rviz" required="True" />
  </launch>

• roslaunch urdf_example view_my_robot.launch로 실행해본다

  

 

 

5. RVIZ 속성 변경

• Displays > Fixed Frame을 map에서 link4로 변경한다

  

• RobotModel과 TF를 추가해준다

  

  

• 작업이 완료되면, link1, link2, link3, link4가 화면에 표출된다

  

• joint_state_publisher의 joint2와 joint3의 값을 변경하면서 시뮬레이터가 움직이는지 확인한다

  

 

 

6. 참고

urdf/Tutorials/Create your own urdf file - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file

urdf/Tutorials/Parse a urdf file - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Parse%20a%20urdf%20file

ros_ws/src/urdf_example at master · SwimingKim/ros_ws

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https://github.com/SwimingKim/ros_ws/tree/master/src/urdf_example