구동 환경 WSL2에서 USB 연결을 하기 위해서, 별도의 설정이 필요하다. 📓WSL2 설치 및 기본 설정 (Windows11) Windows 11 WSL2 Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy YDLidar X4 설치 원하는 이름으로 wordspace 생성 이후 src 폴더를 만들고, 그 src 폴더에 https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver를 받는다. {workspace}/src/ydlidar_ros2_driver 식으로 경로가 구성된다. launch 스크립트 사용을 위해서 필요한 파라미터를 설정해준다. ${workspace}/src/ydlidar_ros2_driver/params/ydlidar.yaml를 수정한다. ydlidar_ros2_driver_n..
ROS2란? Robot Operating System의 약자로, 응용 프로그램 개발을 위한 운영체제와 유사한 플랫폼이다. 원래 로보틱스를 연구할 목적으로 설계되었으나, 산업 및 상업용 로보틱스 분야에서 사용하고 있다. 다른 운영체제나 이기종 디바이스간의 통신에서 데이터를 주고 받을 수 있는 장점이 있다. ROS 버전에서 ROS2 버전이 개발되었으며, ROS2가 새로운 로보틱스 분야의 표준이 되고 있다. ROS에서 마지막으로 배포된 Noetic는 2025년에 지원이 완료된다. ROS와 ROS2의 차이점은 많이 있지만, 대표적으로 ROS2부터는 리눅스 이외의 윈도우와 맥에서 지원이 되고, Python3을 지원하고 있다는 점이다. 메타 운영체제 중의 하나로, 전통적인 운영체제라고는 할 수 없다. 메타 운영체제..
💡 omo_r1mini의 원격 로봇을 활용하여 SLAM을 테스트하여 본다. SLAM이란? Simultaneous localization and mapping의 약자로, 로봇이 스스로 위치 추정(localization)과 주변 환경에 대한 지도 작성(Mapping)을 동시에 하는 기술이다. 로봇이 다양한 센서를 통해서 주변 공간을 지도화시킨 후, 완성된 지도와 센서로 얻어 낸 공간 데이터를 활용하여 스스로 로봇의 이동 경로를 결정하는 방법이다. SLAM에 필요한 센서 정보와 로봇의 위치 정보인 오도메트리 정보가 필요하다. omo_r1mini 패키지 설치하기 omo_r1mini의 read.md를 통해서 관련 패키지를 설치할 수 있다. omorobot 공식 홈페이지에서도 설치 방법을 안내해주고 있다. 설치 이..
