ROS 원격 접속하기

1. 네트워크 설정

• 동일한 네트워크에 연결시키거나, 다른 네트워크인 경우에는 포트포워딩을 해서 연결가능하게 한다

• ping이나 ssh 접속을 통해서, 서로 연결이 가능한지 확인해본다

  

 

 

2. 컴퓨터 환경 설정

1. /etc/hosts 설정
   1. 컴퓨터 설정
      • 호스트 컴퓨터(roscore)는 클라이언트 컴퓨터의 아이피와 호스트 이름을 추가한다

        

      • 클라이언트 컴퓨터는 서버 컴퓨터의 아이피와 호스트 이름을 추가한다

        

   2. 파일 수정 이후 sudo service network-manager restart로 서비스를 재시작한다

2. .bashrc 설정
   1. ROS_HOSTNAME는 주석하여 지우고, ROS_MASTER_URI를 자신의 IP로 설정한다.

      

   2. 파일 작성 이후, source ~/.bashrc로 설정을 업데이트한다

 

 

3. 연결 테스트

• 서버는 2개의 터미널을 열어서 다음의 명령어를 실행한다
  • roscore를 실행한다

    

  • 다른 창에서 rostopic pub /test std_msgs/String hello로 토픽을 전송한다

    

• 클라이언트에서 rostopic echo /test로 토픽이 넘어오는지 확인한다