1. 시스템 명령어 활성화하기 WSL에서 su 혹은 sudo 명령어를 사용하기 위해서는 wsl.conf 설정이 필요하다. 사전에 설정이 되어있다면 다음 단계로 넘어간다. WSL에서 /etc/wsl.conf 파일을 만든 후, 다음의 내용을 추가한다. [boot] systemd=true 참고 : https://learn.microsoft.com/ko-kr/windows/wsl/wsl-config 파일 생성 후 WSL를 재부팅한다. Powershell 혹은 CMD에서 wsl --shutdown을 실행한다. 2. CUDA 설치 (11.6 버전) CUDA 설치 페이지에 접속한다. Linux > x86_64 > WSL-Ubuntu > 2.0 > deb(local) 순서대로 선택한다. 아래 페이지에 적혀있는 바와 같..
구동 환경 WSL2에서 USB 연결을 하기 위해서, 별도의 설정이 필요하다. 📓WSL2 설치 및 기본 설정 (Windows11) Windows 11 WSL2 Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy YDLidar X4 설치 원하는 이름으로 wordspace 생성 이후 src 폴더를 만들고, 그 src 폴더에 https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver를 받는다. {workspace}/src/ydlidar_ros2_driver 식으로 경로가 구성된다. launch 스크립트 사용을 위해서 필요한 파라미터를 설정해준다. ${workspace}/src/ydlidar_ros2_driver/params/ydlidar.yaml를 수정한다. ydlidar_ros2_driver_n..
💡 윈도우에서 WSL를 통해서 리눅스를 자유롭게 사용할 수 있다. 최신 WSL에서는 GUI 프로그램 및 USB 연결까지 가능하므로, 가상 머신 설치보다 WSL 설치를 권장한다. 설치 방법부터 기본 설정과 명령어에 대해서 알아보도록 한다. 설치 방법 BIOS에서 virtuzlization을 활성화한다. 버전이 Windows 10 버전 2004 이상 혹은 Windows 11을 실행해야 한다. Linux용 Windows 하위 시스템을 활성화하여야 한다. 제어판에서 프로그램 > Windows 기능 켜기/끄기를 통해서 활성화할 수 있다. 관리자용 Powershell을 실행하여 다음의 명령어로 설치할 수 있다. dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Wi..
💡 omo_r1mini의 원격 로봇을 활용하여 SLAM을 테스트하여 본다. SLAM이란? Simultaneous localization and mapping의 약자로, 로봇이 스스로 위치 추정(localization)과 주변 환경에 대한 지도 작성(Mapping)을 동시에 하는 기술이다. 로봇이 다양한 센서를 통해서 주변 공간을 지도화시킨 후, 완성된 지도와 센서로 얻어 낸 공간 데이터를 활용하여 스스로 로봇의 이동 경로를 결정하는 방법이다. SLAM에 필요한 센서 정보와 로봇의 위치 정보인 오도메트리 정보가 필요하다. omo_r1mini 패키지 설치하기 omo_r1mini의 read.md를 통해서 관련 패키지를 설치할 수 있다. omorobot 공식 홈페이지에서도 설치 방법을 안내해주고 있다. 설치 이..
